Narozen v Ostředku u Benešova, zemřel v Praze. Gymnázium začal studovat v Litoměřicích (1857) a dokončil v Praze (1865). Tehdy začal psát básně, které otiskoval v píseckých Zlatých klasech, v almanachu Ruch, v Almanachu českého studentstva. V letech 1865–1869 studoval na právnické fakultě v Praze, krátce přitom pracoval v redakci Pokroku, po absolvování byl redaktorem Světozoru (1870–1871). Roku 1872 byl advokátním koncipientem ve Slaném, odkud se vrátil do Prahy, stále ještě jako advokátní úředník; zůstal jím až do roku 1878. Stále víc se však věnoval literatuře.
Od roku 1872 se účastnil řízení časopisu Lumír, r. 1878 založil společně s bratrem Vladimírem a S. Hellerem vlastní časopis Květy, ve kterém otiskoval značnou část svých literárních prací a který redigoval až do r. 1899. Zároveň psal verše i prózu do Národních listů, Světozoru, Lumíru aj.
Čechův osobní život probíhal klidně a bez vzruchu; kromě několikaletého pobytu v Obříství u Mělníka a krátkých zájezdů do Černomoří (1874), Chorvatska (1875), Dánska (1882), Itálie (1895) a Francie (1899) žil v Praze, odmítaje pocty a četná uznání. V osmdesátých letech byl pokládán za oficiálního českého básníka a mluvčího národa, jeho pohřeb na vyšehradském hřbitově se stal celonárodní manifestací.
Autor rozsáhlého díla s výraznou spol. tendencí, vyrůstající z ideálů národního obrození. V tomto duchu jsou koncipovány pro Čechovo dílo příznačné epické básně s náměty historickými (Adamité, Václav z Michalovic) i ze současnosti (Lešetínský kovář – zfilmováno), stejně jako alegorické skladby (Evropa, Slávie) a satiry (Petrklíče, Hanuman). Z Čechovy lyriky odrážející politický a společenský život (Jitřní písně, Nové písně) vyvolala neobyčejný ohlas sbírka politických reflexí a rétorických bojových výzev Písně otroka. Z prózy zůstaly živé satiry o pražském měšťanu Matěji Broučkovi (Pravý výlet pana Broučka do měsíce, Nový epochální výlet pana Broučka, tentokrát do XV. století) a idylické veršované povídky z venkovského prostředí Ve stínu lípy.
Je pohřben v Praze na Vyšehradském hřbitově (15, 1, 3).