Narodil se v Praze, zemřel tamtéž. Český malíř, grafik, ilustrátor, výtvarník loutkového divadla, scénograf, pedagog, bratr historika českého divadla Karla Engelmüllera. Studoval na Akademii výtvarných umění v Praze (1889–1894), patřil k zakládajícím členům S. V. U. Mánes, v roce 1898 přestoupil do Jednoty výtvarných umělců. V roce 1897 založil a mnoho let vedl výtvarnou školu v Praze.

S J. Kotěrou vytvořil scénu k prvnímu nastudování Dvořákovy opery Rusalka (ND 1901; návrh pro 1. a 3. jednání). Loutkařskými pracemi, určenými pro rodinné a ochotnické scény, se v opozici k tradičnímu loutkovému divadlu snažil přinášet nové podněty a povznést moderní české loutkářství na vyšší uměleckou úroveň. Namaloval předlohy pro sériově vyráběné tzv. Dekorace českých umělců. Oddal se studiu přírodních krás, byl samotářským milovníkem melancholické přírody a minulosti. Od roku 1902 se zcela věnoval velkému cyklu "Česká krajina", kterým se snažil zachytit duši české krajiny. Jeho heslem bylo: "Maluji, jak vidím".