Narozen v Ostravě-Porubě, zemřel v Praze. V roce 1941 maturoval na gymnáziu v Praze. Od dětství se věnoval hře na klavír a komponování, obojí soukromě studoval u V. Kurze a V. Nováka. V roce 1948 absolvoval mistrovskou školu na pražské Konzervatoři, 1948–1952 studoval Hudební fakultu AMU u I. Štěpánové-Kurzové. 1958–1978 působil jako sólista Janáčkovy filharmonie v Brně, od 1973 byl profesorem skladby na pražské Konzervatoři (až po odchod do důchodu 1988) a souběžně (1975–1980) externím profesorem Vysoké školy múzických umení v Bratislavě.
Vynikl jako interpret děl C. Debussyho a L. Janáčka. Pro skladatelské dílo jsou příznačné prvky slezské lidové hudebnosti, neoklasicismus a forma hudebního apokryfu, která dává Hurníkovi prostor pro pointu a humor. Autor baletu Ondráš (1949, prem. 1951), oper (Dáma a lupiči, vznik i prem. 1966; Rybáři v síti, 1981, prem. 1983; Oldřich a Boženka, 1986), kantát (Maryka, 1955; Ezop, 1964; Ozvěna, 1982) a jiné vokální tvorby (Šulamit, 1963; Sbory o matkách, 1955), tvorby pro děti, skladeb komorních (suita pro 12 nástrojů Čtvero ročních dob, 1952; Sonata da camera, 1953) a klavírních (čtyřruční Variace na Pergolesiho téma, 1984).
Vydal řadu knih (Cesta s motýlkem, 1970; Dětství ve Slezsku, 1979) a souborů povídek (Trubači z Jericha, 1965; Kapitolské husy, 1969), napsal rozhlasové hry (Moli, 1967; Lov na pláč, 1970; Muzikální Sherlock, 1970). Autor též pedagogických prací (Škola čtyřruční hry; komplet gramofonovýh desek Umění poslouchat hudbu; česká adaptace Orffova Schulwerku – s Petrem Ebenem).
Manžel klavíristky Jany Hurníkové, otec skladatele, dirigenta a šéfredaktora stanice Vltava Českého rozhlasu Lukáše Hurníka. Pohřben je na Vyšehradském hřbitově v Praze (13, 14).