Narozen v Hradci Králové, zemřel v Praze. Roku 1909 absolvoval učitelský ústav v Hradci Králové, v letech 1909–1914 učil na školách královéhradeckého okresu. Po vypuknutí 1. světové války bojoval na ruské frontě, přešel do zajetí a roku 1916 do legií, pracoval ve vedení odbočky Československé národní rady v Rusku, redigoval zde časopis Československý voják (1917–1920), prožil boje čs. legií i jejich sibiřské tažení a vykonal s vojenskopolitickým posláním cestu do Ameriky a Francie.

V letech 1920–1929 byl ředitelem Památníku odboje, 1929–1939 Památníku osvobození; od roku 1929 brigádní generál. Po německé okupaci (1940) se podílel na pařížském sborníku protinacistických veršů českých básníků Hlasy domova. Proslavil se zejména poezií s náměty z legií (Zborov) a pětidílným cyklem Anabáze (Ohnivý drak, Veliké dny, Ostrov v bouři, Mohutný sen, Anabáze) o cestě legií od Zborova do Vladivostoku. Značného diváckého ohlasu (zejména filmovou verzí) dosáhlo drama Plukovník Švec.

Otec malíře Mikuláše Medka a hudebního kritika a teoretika Ivana Medka. Pohřben je v Praze na Olšanských hřbitovech (VIII, 1, 32).