Výtvarník, režisér a scénograf animovaného filmu. Narodil se v Libčicích nad Vltavou. Po krátkém studiu na Filozofické fakultě UK v Praze se rozhodl přejít na DAMU, obor scénografie. Zde úspěšně absolvoval u profesorů Josefa Rabana a Františka Tröstera (1950). Souběžně soukromě studoval malířství u Františka Tichého. Během studia scénografie na sebe Štěpánek výrazně upozornil svými scénografickými návrhy pro loutková divadla. Mezi úspěšnými a realizovanými byly např. návrhy loutek i výpravy ke hře Josefa Pehra a Leo Spáčila – Guliver v Maňáskově, určené pro loutkářský soubor posluchačů AMU.

Po absolutoriu se věnoval volné grafice, navrhování loutek, také karikaturním kresbám, knižním ilustracím. Pro Balet Národního divadla v Praze vytvořil několik scénografických návrhů. Většinu svých výtvarných prací spojil jako filmový výtvarník s prací pro český animovaný film a jeho výtvarné pojetí a umělecký rukopis jsou zachovány v téměř 50 animovaných filmů, např. kreslené: Modrý pondělek /1958/, Kočičí slovo /1960/, Kočičí škola /1960/, Malování pro kočku /1960/, Příběhy Kamenáče Billa /1964, 1971, 1972/, O Dášence /1977-1979/; reliéfní loutkové filmy např.: Příběhy medvědích brášků Potkali se u Kolína/1965–1973/; loutkové filmy klasické např.: Malé, ale moje /1962/, Město smutku /1968/, C.K. Střelnice /1969/, Jabloňová panna /1973/.

Štěpánek jako první přišel s nápadem využít novou technologii loutek, jejichž originální druh využití kombinací stylizace zvýšil grotesknost některých gest a reakcí na vnější impulsy. Nejpatrnější jsou tyto změny zřejmé v sériích filmů Pojďte budeme si hrát. Významný je také jeho výtvarný i koncepční podíl na projektu Krysař, který byl nakonec realizován v Krátkém filmu výtvarníkem a režisérem Jiřím Bártou. Poslední léta své umělecké cesty zasvětil využití počítačových technologií a rozpracovanou měl i rukopis knihy s názvem S Medvědy od Kolína.

V roce 2003 se za celoživotní dílo jako první z tvůrců animovaných filmů stal držitelem Ceny Andreje Nikolaje Stankoviče, kterou rovněž získal za zásadní podíl na filmech, které byly připisovány výlučně jako tvůrci Břetislavu Pojarovi. V roce 1961 získal Hlavní Cenu Lva sv. Marka, na MFF v Benátkách, Hlavní cenu Zlatého pelikána na festivalu Mamaia a mnoho dalších.

Zdroj: BARTOŠEK, Luboš. Filmový kalendář 1973. Praha, 1973, s. 95.