Narodil se 20.6. 1928 v Horní Rovni. Své dětství prožíval v drsném, ale podmanivém kraji Vysočiny v Kamenici nad Lipou, kde u svého otce, skladatele, pedagoga a ředitele kůru Jindřicha Vacka získával své základní hudební vzdělání, nejen teoretické, ale i praktické ve hře na housle, klavír, klarinet a hoboj. V jedenácti letech už zastával svého těžce nemocného otce u varhan a v řízení kůru. V roce 1947 absolvoval varhanické oddělení pražské konzervatoře a tentýž rok byl přijat ke studiu skladby na nově založené Akademii múzických umění v Praze. Vackův sklon k hudebně-dramatické tvorbě se projevil již v operní prvotině, historické fresce Jan Želivský (1952-1955), kterou napsal ve svých 25 letech na libreto M.Kroha. Po té následovaly balety: Komediantská pohádka (libreto J. Mareš) o vzniku české loutky Kašpárka (provedeno 1958 v Plzni a 1959 v Olomouci), Vítr ve vlasech (libreto J. Mareš – premiéra 1962 v Hudebním divadle v Karlíně). Balet Poslední pampeliška měl premiéru 1964 v Ústí nad Labem a v roce 1965 ho uvedl soubor baletu Národního divadla ve Smetanově divadle. Pak následovaly balety na libreta Vladimíra Vašuta: Milá sedmi loupežníků (ND Praha, ND Brno, Olomouc a Liberec), Meteor (ND Praha, ND Brno, Liberec, původní inscenace ČT), Šťastná sedma (Liberec 1967 a 1978, AUS, Ostrava, Brno, Studio balet Praha, České Budějovice, Ústí nad Labem, Frankfurt an der Oder). Poslední tři balety byly různě uplatněny soubory na zájezdech v zahraničí. Začátkem šedesátých let se pouští Vacek do oblasti muzikálu. Na motivy životních osudů zpěvačky Bessie Smith vzniká v roce 1962 blues-drama Noc je můj den na libreto I. Havlů a J. Pávka, premiérované v roce 1964 ve Frankfurtu an der Oder. V Budapešťské inscenaci dosahuje v roce 1965 ve Fovaroszi operett Shinház 106 repríz. Muzikál Madame Sans Géne na libreto E.Drmoly na motivy hry V.Sardoua a E.Moreaua píše Vacek v roce 1968 a hned v roce 1969 uvádí premiéru Divadlo J.K. Tyla v Plzni a Divadlo v Teplicích. Třetí muzikál na libreto I.Havlů podle povídek J.Haška Vítr z Alabamy je z roku 1970. Premiéra byla rovněž v Plzni v roce 1973 a v Hudebním divadle v Nuslích roku 1974. Kleist Theater Frankfurt a d.O. ho uvádí v roce 1976. Začátkem sedmdesátých let se Vackovy tvůrčí zájmy začínají obracet k tvorbě komorní, vokální a symfonické. Současně s tímto směřováním k pódiu koncertnímu se ale hlásí i nový skladatelův vstup na divadelní scénu, tentokrát již na scénu operní. Předzvěstí tu byla v roce 1962 komická opera Císařovy nové šaty. Vzhledem k ostře satirickému libretu Miroslava Homolky na tehdejší politické poměry se žádné divadlo neodhodlalo dílo uvést. V roce 1974 vzniká nová verze opery Jan Želivský (uvedená v roce 1984 v Olomouci). V letech 1976-78 vzniká opera Bratr Žak podle I.Olbrachta a dramatizace E.Kantůrkové. V letech 1980-81 píše Miloš Vacek lyrickou komorní operu podle F. Hrubína – Romance pro křídlovku. Zatím poslední opera psaná v letech 1981-82 na námět J.Lady Kocour Mikeš byla uvedena Janáčkovou operou v Brně roku 1986 a udržela se na repertoáru šest sezon. K velké vývojové linii životní dráhy skladatelské, která vedla Miloše Vacka od baletní, muzikálové, činoherní a rozsáhlé filmové hudby na koncertní pódium a odtud pak na scénu operní, patří jako více než pouhý doplněk rozmanitá hudba bezprostřední životní funkčnosti, tedy skladeb populárního a oddechového charakteru pro různá obsazení. Sem patří i instrukční skladby pro různé nástroje a soubory, rozhlasové skladby, suity, pochody, koncertní skladby, v oblasti tzv. vyššího populáru.
Pohřben je v Praze na Olšanských hřbitovech (VI, 7d, 42).