Narozen v Sázavě, zemřel v Peerblossomu (USA). Vlastním jménem Wachsmann (užíval i pseudonym Petr Dolan). 1916-1921 studoval reálné gymnázium v Křemencově ulici v Praze, 1924 maturoval na Lycée Carnot v Dijonu (Francie), 1924-1927 studoval na Právnické a Filozofické fakultě Univerzity Karlovy. Od 1924 byl členem Devětsilu (vyloučen 1927), od 1926 působil jako herec v jeho sekci Osvobozené divadlo (J.Frejka, J.Honzl aj.). Po úspěchu Vest pocket revue (premiéra v dubnu 1927) tvořil spolu s J.Werichem stěžejní linii autorských revuí v rámci Osvob. divadla, které se 1929 stalo scénou V+W. Od 1929 vydávali časopis Vest pocket revue (později Lokální patriot aj.). 1938 byla scéna uzavřena a Voskovec a Werich spolu s J.Ježkem 1939 emigrovali do USA. Voskovec se vrátil až 1946, s Werichem se pokusili obnovit Divadlo V+W. V dubnu 1948 odešel do Paříže, kde do 1950 pracoval jako úředník sekretariátu UNESCO. Od 1951 žil v New Yorku a působil především jako divadelní, filmový a televizní herec George V., věnoval se i produkci, psal scénáře a režíroval. 1956-1957 pobýval s rodinou v Londýně, kde dostal roli v divadelním zpracování Deníku Anne Frankové (tam se setkal i s J.Werichem, poté ještě několikrát v 60.letech v USA, ve Vídni aj., naposledy 1974); jako herec také často cestoval (Irsko, Kanada, Afrika, Španělsko, Korsika aj.). Byl též básníkem a překladatelem, esejistou a publicistou. 1990 byla uložena urna s jeho popelem do hrobu J.Wericha na Olšanských hřbitovech (I. ob., 9, 267), Praha 3.