Narozen v Praze. Po absolutoriu tanečního oddělení Konzervatoře Praha (1961) působil v taneční složce Armádního uměleckého souboru Víta Nejedlého (1961–1963). Od 1. 9. 1963 byl členem baletního sboru Národního divadla, od 1. 12. 1966 do 31. 12. 1990 sólistou Baletu ND. Se souborem ND hostoval často v zahraničí (Rakousko, Itálie, NSR, NDR, SSSR, Polsko, Bulharsko, Řecko). Roli Tybalta (Romeo a Julie) vytvořil i v Čs. televizi. V Plzni nastudoval původní choreografii Faunova odpoledne V. Nižinského (1993). Byl pedagogem na Taneční konzervatoři Praha (od 1986) a v Laterně magice (vedoucí baletního souboru 1990/1991).

Syn tanečnice ND Věry Ždichyncové, manžel tanečnice Hany Krásové. V roce 2016 získal Cenu Thálie za celoživotní taneční mistrovství. V roce 2021 mu byla udělena cena Senior Prix od Nadace Život umělce za celoživotní uměleckou činnost.