Narozen v Praze, zemřel v Praze. Vlastním jménem Karel Drápal. Syn herce Karla Želenského, pro odlišení přijal později křestní jméno Drahoš. Po soukromém studiu u otce, M.Laudové-Hořicové a u E.Buriana začal hrát divadlo v roce 1913 u divadelní společnosti J.Burdy a J.Blažka, dále působil 1914 v Pištěkově Vinohradské aréně, 1915-1917 v Plzni, 1917/1918 v Divadle Deklarace v Praze, 1918 ve Švandově divadle, 1919 v Uranii, 1920-1923 v Olomouci (šéf činohry), 1924 v Komedii v Praze, 1924-1928 ve Státním divadle Ostrava (režisér), 1929-1931 v Košicích, 1931 v Jiráskově divadle ve Vršovicích a v Aréně na Smíchově, 1931-1945 ve Slovenském národném divadle Bratislava (též jako režisér opery 1938-1945). Podílel se na založení Nové scény v Bratislavě v roce 1946 a pracoval zde jako šéf činohry (1946-1952). Současně pomáhal zakládat Dedinské divadlo (ředitelem 1949) a divadlo ve Zvolenu. Za pobytu na Slovensku působil v letech 1946-1952 i jako profesor konzervatoře a později Vysoké školy múzických umění Bratislava. V sezóně 1952/1953 se stal ředitelem Státního divadla Ostrava, odkud v téže funkci přešel v říjnu 1953 do ND, jež řídil do odchodu do důchodu 31.12.1958. Dal popud ke vzniku tradice výměnných představení mezi ND a Slovenským národným divadlem Bratislava. Manžel operetní subrety Hany Zieglerové, později herečky Milady Frýdové, otec herců Lídy Želenské a Karla Želenského (nar.1930), bratr herečky Laury Želenské-Třešňákové.