Narozen v Praze, zemřel tamtéž. Ještě před dokončením hereckých studií na Divadelní fakultě AMU (1965–1969) vystupoval v Národním divadle – zprvu jako elév, od 1. 6. 1968 do roku 1973 jako sólista činohry. Poté hrál v Činoherním klubu (1973–1976) a v letech 1977–1981 byl angažován v Divadle na Vinohradech. Po emigraci do Rakouska pak působil v Německu, v Mnichově jako hlasatel Svobodné Evropy, režíroval tam v Divadle 44. Hrál a režíroval též v divadelním spolku Franze Werfela, který založila jeho žena Jaroslava Tvrzníková (původně také herečka ND).

V roce 1994 se vrátil do Čech, psal dál komentáře pro Svobodnou Evropu, vystupoval pohostinsky v Divadle na Vinohradech. Od září 2006 do ledna 2007 byl ministrem kultury. Spolupracoval s televizí, hrál ve filmu (Obžalovaný, Flirt se slečnou Stříbrnou, Tajemství velkého vypravěče, Vlak do stanice nebe aj.).

Syn herce ND Zdeňka Štěpánka, bratr herečky Jany Štěpánkové, herce ND Petra Štěpánka a režisérky Kristiny Taberyové. Pohřben je na hřbitově Na Ráji v Mělníce.