Narozen v Chomutově. Absolvent Taneční konzervatoře v Praze (1965), od roku 1966 byl členem a od roku 1971 sólistou Baletu Národního divadla. Absolvoval stáž v Choreografickém učilišti A. J. Vaganovové v Petrohradě (1968). V letech 1987–1989 byl sólistou a šéfem baletu Laterny magiky. V letech 1990–2002 působil ve funkci uměleckého šéfa Baletu Národního divadla.

Během své více než dvacetileté aktivní činnosti tančil stěžejní mužské role prakticky ve všech titulech repertoáru Národního divadla. Za všechny jmenujme Prince v Labutím jezeře, Spící krasavici, Louskáčkovi a Popelce, titulní role v Macbethovi, Faustovi, Faunově odpoledni, Spartakovi, Hoffmannových povídkách a Odysseovi, Romea i Merkucia v Romeovi a Julii, Oriona v Sylvii, Alberta v Giselle, Colina v Marné opatrnosti, Basila v Donu Quijotovi, Careviče v Ptáku Ohnivákovi, Adama ve Stvoření světa, Escamilla i dona José ve Vášni a mnoho dalších. Byl stálým hostem Oper am Rhein v Düsseldorfu (Labutí jezero, Orfeus, Kalevala, Duch růže, Sfinx aj.). Hostoval též ve Frankfurtu, ve Skotském královském baletu, v římské Akademii tance i Opeře, v Tokyo City Ballet, dále ve Francii, Belgii, Holandsku, Rakousku, Finsku, Španělsku, Švýcarsku, Řecku, na Kubě, v Austrálii i v dalších zemích.

Byl také úspěšným filmovým a divadelním hercem. Ztvárnil hlavní role ve filmech Markéta Lazarová, Den pro mou lásku, Panna a netvor, Operace mé dcery, Wolfgang a Bolero. Vystupoval v divadelních hrách Bouře a Maškaráda a objevil se i v televizních inscenacích Jak vytrhnout velrybě stoličku, Jak dostat tatínka do polepšovny, Dary hadího krále, Anynka a Čert a v řadě dalších pořadů. V letech 1984–1986 zvítězil v televizní divácké soutěži o nejlepšího tanečníka roku, v roce 1985 byl mezi všemi soutěžními obory absolutním vítězem.

V Národním divadle se podílel na choreografii a režii baletu Popelka (1994), Labutí jezero (1996), Někdo to rád... (1994) a Mauglí (1996). Je spoluautorem libreta dětského baletu Broučci (1992). Působil také jako baletní mistr Baletu ND (do 31. 7. 2009), Státního divadla v Košicích a byl hostujícím pedagogem na Akademii tance v Římě.

V roce 1998 získal čestné členství a čestný řád Ruské akademie uměnovědné a hudební interpretace, v roce 2000 mu Evropská unie umění udělila Evropskou cenu G. Mahlera za baletní výkony. Cenu Thálie 2011 získal za celoživotní taneční mistrovství, roce 2016 byl uveden do Síně slávy Národního divadla, v roce 2022 mu Nadace život umělce udělila cenu Senior Prix.