Jeden z nejznámějších českých malířů, karikaturistů, kreslířů, ilustrátorů, grafiků, animátorů a scénografů. Narozen v Českých Velenicích, zemřel v Praze. Studoval výtvarnou výchovu na Pedagogické fakultě Univerzity Karlovy v Praze v letech 1949–1950. K profesoru Antonínu Pelcovi byl přijat na karikaturu a ilustraci a s ním pak přešel na Akademii výtvarných umění, kde v roce 1955 studium ukončil.

Je autorem kresleného humoru nezaměnitelného rukopisu. Publikoval v Dikobrazu, Lidových novinách, Mladém světě, Květech, ale i ve Sluníčku nebo Mateřídoušce. V Montrealu byl vyhlášen nejlepším karikaturistou roku 1974. Vytvořil sérii černého humoru nazvanou Bornografie, zabývající se zkoumáním vztahů mezi muži a ženami od konce 50. let až po léta 70. Náměty pro grafické práce čerpal z dojmů z cest, z obdivu k historickým a literárním postavám, mytologickým hrdinům, z divadla nebo ze vzpomínek na staré pražské poutě. Zpočátku se věnoval dřevorytu a černobílému nebo kolorovanému linorytu, v 60. letech počal vytvářet barevné litografie.

Blízko ke grafickým pracím mají jeho knižní ilustrace. Ilustroval asi 230 knih a nespočet přebalů. Mezi nejpopulárnější knihy českých autorů patří Mach a Šebestová (Miloš Macourek), Kytice (Jaromír Erben), Jablko je vinno (Miroslav Horníček), Válka s mloky (Karel Čapek) nebo Jak jsem potkal ryby (Ota Pavel). Ze zahraničních děl: Robinson (Daniel Defoe), Muž s dýmkou a houslemi (Arthur Conan Doyle) nebo Pipi Dlouhá punčocha (Astrid Lindgrenová). Ve filmovém odvětví je známý hlavně kreslenými příběhy Macha a Šebestové; první příběh těchto dvou školáků a utrženého kouzelného sluchátka vznikl roku 1976. Dále kreslený seriál o opičce s názvem Žofka a spol., animovaný film Robinson Crusoe, námořník z Yorku z roku 1981. R. 2016 obdržel cenu Společnosti pro vědu a umění za propagaci české kultury v zahraničí.

Pohřben na Olšanských hřbitovech v Praze (VI, odd. 5, hrob č. 198a).