Narozen v Novém Etynku (Nová Včelnice) u Kamenice nad Lipou, zemřel v Praze. Vlastním jménem Rudolf Böhm. Divadlo hrál od svých patnácti let (Uranie, 1935; Pražské dětské divadlo M. Mellanové, 1935–1936). Poté, co nebyl přijat na Konzervatoř v Praze, navštěvoval Hereckou školu E. F. Buriana (1936–1939). V letech 1937–1939 byl angažován v Divadle E. F. Buriana. V sezoně 1939/1940 působil nejprve v pražském Divadle Akropolis, poté u kočovné divadelní společnosti Budínského-Červíčka a od sezony 1940/1941 v Divadle na Vinohradech, jehož členem byl do sezony 1943/1944. V roce 1944 se vrátil do Uranie a po květnu 1945 opět působil v Divadle na Vinohradech (1945–1949).
V sezoně 1949/1950 přešel do reorganizovaného souboru Městských divadel pražských, kde setrval až do sezony 1959/1960. Od 1. 1. 1960 byl až do své smrti členem Činohry Národního divadla. Hostoval i na dalších scénách (Divadlo ABC, Viola) a prakticky od samého začátku své herecké dráhy účinkoval ve filmu, později též v rozhlase a v televizi.
Syn herce Rudolfa Hrušínského st., otec herců Rudolfa Hrušínského a Jana Hrušínského. Pohřben je na Olšanských hřbitovech (IX, 9, 139), Praha 3.