Francouzský skladatel, narodil se v Aixen (Provence), zemřel v Ženevě. Své první hudební vzdělání získal od otce, správce synagogy v jihofrancouzském městě. V letech 1909–1916 vystudoval pařížskou konzevatoř, kde byli jeho hlavními učiteli skladby Ch. M. Widor, V. d'Indy a P. Dukas. Obdivoval Debussyho a Musorgského, odmítal Wagnera. Na konzervatoři se přátelil s Auricem, Honeggerem, později s Poulencem; všichni tak patřili k tzv. Šestce. Spřátelil se s P. Claudelem, jeho lyrická dramata mu byla silnou inspirací.

Jako vyslanec v Brazílii si Claudel vzal v letech 1916–1918 Milhauda za svého tajemníka. Brazilskými zážitky je inspirovaná hudba k baletu Vůl na střeše (1919) a taneční suita pro klavír Stesk po Brazílii (1921). Za pobytu ve Vídni (1922) navázal kontakty s A. Schönbergem a jeho žáky. Podnikal zahraniční cesty za účelem provádění svých děl, mj. do Berlína, do USA a do Sovětského svazu. Jeho čtyřhodinová opera Kryštof Kolumbus z roku 1929 (na Claudelovo libreto) je syntézou Milhaudova uměleckého i životního názoru. Je uctěním osamoceného člověka, objevitele, překračujícího lidmi stanovené meze, ale sklánějícího se před řádem vesmíru. Opera je napsána pro 52 sólistů, zpívající a recitující sbory, filmovou projekci aj. Navázaly na ni tradičně pojaté historické opery Maxmilián (1932) a Bolívar (1943), které vděčí za svůj vznik Milhaudovým americkým pobytům.

Základní stylová orientace skladatelova operního díla je neoklasická, kromě toho jsou v něm uplatněny folklorní prvky. Neoklasikem zůstává Milhaud i v početném instrumentálním díle. Složil několik děl, jimiž vzdal hold městům, která si oblíbil. Jednu z takových hudeb napsal též pro Prahu (1965), v roce 1966 ji dirigoval na Pražském jaru. Široký žánrový obraz jeho díla obohacují duchovní skladby, písně a kantáty. Jeho vzpomínková kniha Motivy bez tónů (1963) vyšla v roce 1972 i u nás.