Narozen v Praze, zemřel tamtéž. V roce 1956 absolvoval Taneční konzervatoř Praha. V letech 1956–1958 byl tanečníkem Uměleckého vojenského souboru Praha. V roce 1958 se stal spoluzakladatelem Divadla Na zábradlí a uměleckým šéfem pantomimického souboru.

S autentickou formou imaginární pantomimy M. Marceaua se setkal v roce 1956 v Paříži, první režijní a animátorské zkušenosti získal za spolupráce s J. Trnkou (Sen noci svatojánské, 1959). Významná byla jeho spolupráce s činohrou Divadla Na zábradlí, která obohatila soubor o prvky absurdní grotesky. Propagoval pantomimu osvětovou činností, psal, přednášel, popularizoval. V roce 1964 vydal studii Umění pantomimy.

Spolupracoval s významnými tvůrci loutkového, animovaného i hraného filmu (J. Trnka, B. Pojar, V. Sís, R. Činčera, V. Jasný aj.). Českému divadlu dobyl uznání na Theatre World Season v Londýně v roce 1967. Od roku 1969 pořádal mezinárodní kurzy, v letech 1969 a 1971 se podílel na mezinárodních festivalech pantomimy. Od roku 1960 natáčel pro Československou televizi kratší etudy, dětské seriály, pro slovenskou televizi seriál Mimstory (1988). V letech 1974–1991 působil jako pedagog Taneční katedry Hudební fakulty AMU (profesor od roku 1989). V roce 1988 vydal na Hudební fakultě AMU statě Pantomima.

Manžel Ludmily Kovářové (1), Zdeny Kratochvílové (2), Boženy Věchetové (3). Pohřben je v Praze na Olšanských hřbitovech (II. ob., 31a, 179).