Scénograf, narodil se v Novém Městě na Moravě (v r. 1958). V letech 1973–1977 vystudoval Střední uměleckoprůmyslovou školu v Brně pod vedením profesorů J. Svobody, B. Petrovana, V. Smrčky a R. Pantůčka. V letech 1981–1985 studoval scénografii na pražské DAMU pod vedením profesorů V. Kábrta a O. Smutného. Vedle scénografické práce pro činoherní a hudební divadla se dlouhodobě věnuje také loutkovému divadlu a divadlu pro děti. Vytvořil a realizoval více než 300 scénografických návrhů, návrhů kostýmů a loutek pro česká i zahraniční divadla – podílel se na inscenacích v Německu, Itálii, Maďarsku, Chorvatsku, ve Slovinsku a na Slovensku. Pravidelně spolupracuje s řadou režisérů, mj. se Stanislavem Mošou, Petrem Kracikem, Petrem Svojtkou, Stanem Slovákem, Zojkou Mikotovou, Janem Bornou, Zbyňkem Srbou, Pavlem Polákem a dalšími. Jaroslav Milfajt se rovněž věnoval dlouhodobě pedagogické činnosti (Střední průmyslová škola v Brně, JAMU), je autorem návrhů interiérů a výstavních expozic. Z jeho scénografických prací jsou pozoruhodné zejména scény k inscenacím Jméno růže, Chicago, Pokrevní bratři nebo inscenace v Městském divadle Brno Ostrov pokladů, dále také scéna k inscenaci Nabucco v ŠD Košice a Opavě. Rád pracuje v omezení a s režiséry, kteří už mají o výpravě určitou konkrétní představu a musí se jí do jisté míry přizpůsobit. Svazuje ho daleko víc, jestliže mu režisér nechává zcela volnou ruku, protože příliš mnoho možností ho zdržuje od vlastní práce. Dodává, že každému dobrému scénografovi prospěje, když si sám zahraje divadlo. Na svoji práci se scénograf musí dívat nejen očima scénografa, ale také očima diváka, technikáře i očima výrobce dekorací. Sám má proto tendenci dělat věci jednoduché, protože scénu vnímá především jako prostor pro herce, ne pro výtvarníka.