Narozen v Benešově. Původně se chtěl věnovat konstrukci a výrobě letadel. Z toho důvodu se i hlásil do Baťovy školy práce ve Zlíně, kam byl přijat. Roku 1942 jej ale jeho otec přesvědčil, aby se dal k divadlu jako maskér. Zmíněné povolání měli v rodině – jeho švagr se živil jako vlásenkář a maskér a Rudolfovi přislíbil místo ve firmě. Čtrnáctiletý Kurel tedy nastoupil na obor maskér-vlásenkář a zůstal v Praze. Během studií u švagra vypomáhal. Školu absolvoval roku 1946.

Profesionální dráhu divadelního maskéra započal roku 1945 v Realistickém divadle, kde líčil oficiálně poprvé herce Jiřího Dohnala a Bohuše Záhorského pro inscenace I chytrák se spálí a Služebník svého pána. V Realistickém divadle zůstal 10 let a poté působil 17 let v „Déčku“ režiséra E. F. Buriana. Spolupracoval též s mnoha dalšími pražskými a mimopražskými scénami, a také s filmaři. Např. pro ostravské divadlo vyráběl masku zvířete z pohádky Kráska a zvíře, své služby poskytl tanečnímu divadlu Pavla Šmoka a byl též u prvních televizních inscenací. Z divadla E. F. Buriana odešel roku 1968 nuceně na volnou nohu – po vpádu sovětských vojsk totiž v divadle na protest rozpustil stranickou organizaci. To mu kromě odchodu z divadla vyneslo i zákaz práce v kultuře. Následně získal místo u Divadelní služby (půjčovny vlásenkářských rekvizit), kde dělal šéfa výroby.

Od roku 1979 pracoval v Národním divadle. V polovině 80. let nahradil Františka Hradila na pozici šéfmaskéra a tuto funkci vykonával až do roku 1993. Zároveň své bohaté zkušenosti předával na různých odborných školách, na AMU v Praze a na konzervatořích. Byl též autorem několika publikací o technice masky a maskérském umění, v nichž své poznatky sdílel s širokou veřejností, dlouhodobě se věnoval práci s ochotníky.