Tanečník a choreograf. Narodil se v Milwaukee (USA). Zde začal navštěvovat první baletní lekce, ve studiu tance pokračoval v Chicagu, v Kodani a také na Royal Ballet School v Londýně. Vystudoval rovněž anglickou literaturu a divadlo na Marquette University. V roce 1963 se stal členem baletního souboru v Das Stuttgarter Ballett. Roku 1969 nastoupil na pozici šéfa Ballett Frankfurt, od roku 1973 působí v Hamburku jako ředitel, hlavní choreograf a umělecký šéf Hamburg Ballett. Je současně zakladatelem Školy Hamburského baletu, která spatřila světlo světa v roce 1978.

Je autorem více než stovky děl. Mezi nejznámější patří narativní balety Dáma s kaméliemi (1978), Romeo a Julie (1971), Hamlet Connotations (1976), Sylvia (1997), Malá mořská víla (2010), Liliom (2011) či Nižinskij (2000), stejně jako nové režijní verze klasických titulů Louskáček (1971), Iluze jako Labutí jezero (1976) nebo Spící krasavice (1978). Vytvořil rovněž celou řadu symfonických baletů, mimo jiné na hudbu G. Mahlera (Zpěv země, Symfonie č. 1, č. 3–6, č. 9) a děl inspirovaných náboženskou tematikou jako Mesiáš (1999), Legenda o Josefovi (1977) a Matoušovy pašije (1981).

Během své kariéry spolupracoval se všemi významnými baletními soubory na světě, původní díla vytvořil kromě svého domovského Hamburg Ballett mimo jiné pro Das Stuttgarter Ballet, pařížskou Operu, Královský dánský balet nebo Vídeňskou operu. Jeho balety dále uvedla divadla jako ABT, Mariinské divadlo, Velké divadlo v Moskvě, Kanadský národní balet ad. Je držitelem mnoha ocenění, například Benois de la Danse za nejlepší choreografii roku 1992 a celoživotní přínos tanci (2016), Nijinsky Award (2006) a Prix de Lausanne (2017) za celoživotní dílo či Dance Magazine Award a Deutscher Tanzpreis. Dánská královna Markéta II. mu v roce 2021 udělila řád Ingenio et arti pro mimořádné osobnosti z oblasti umění a vědy.