Malíř, scénograf, grafik a pedagog. Narodil se v Praze, zemřel v Českých Budějovicích. V letech 1952–1957 studoval soukromě u prof. Z. Sklenáře, v letech 1957–1961 výtvarnou výchovu na Pedagogické fakultě UK u prof. C. Boudy, M. Salcmana, K. Lidického a Z. Sýkory. V letech 1961–1964 absolvoval studia scénografie DAMU v Praze u prof. F. Tröstera a doc. O. Smutného. Od roku 1990 do roku 2000 sám na této škole vyučoval, v letech 1996–1998 byl rektorem AMU. Docenturu získal v roce 1993, v roce 1998 se stal profesorem. V roce 2002 obdržel titul doctor honoris causa na The Nottingham Trent University.

Od roku 1964 byl scénickým výtvarníkem Divadla F. X. Šaldy v Liberci, odkud v roce 1980 odešel jako scénograf Klicperova divadla v Hradci Králové. Po roce 1982 působil jako výtvarník ve svobodném povolání. Jako scénograf splupracoval s řadou domácích divadel, především s Městským divadlem ve Zlíně, s Realistickým divadlem v Praze, Národním divadlem v Praze, Studiem Ypsilon a s operou Národního divadla moravskoslezského v Ostravě. Doma i v zahraničí vytvořil přes čtyři stovky scénických i kostýmních výprav pro činohru, operu, loutkové divadlo, film i televizi. Je tvůrcem tzv. akční scénografie, která od 60. let 20. století vnášela na jeviště nové inspirující prvky, netradiční materiály, přírodniny i umělé hmoty, které nápaditě zapojoval do iluzivní reality scény. Své osobité vidění světa uplatnil i ve filmu.

V roce 1984 získal Zlatou medaili na 7. mezinárodním Triennale scénografie v Novém Sadu (v tehdejší Jugoslávii). V letech 1991, 1999 a 2003 byl generálním komisařem Pražského quadriennale. V roce 2003 mu byl udělen britský řád Rytíř umění. Vedle scénografické tvorby se paralelně věnoval malbě. Jeho obrazy přinášejí nahlédnutí do fantaskních krajin, biblických i ryze současných, tajuplných nocí, vesnických zákoutí i smyslných ženských křivek. Dílo J. Maliny je zastoupeno ve sbírkách Národní galerie, Národního muzea, Uměleckoprůmyslového muzea, Divadelního ústavu a Muzea české hudby v Praze, rovněž i v zahraničí. V roce 1999 vydalo nakladatelství Pražská scéna spolu s Divadelním ústavem monografii Jaroslav Malina autorů V. Gallerové, J. Machalického a V. Ptáčkové. Jeho díla byla vystavována na více než 30 samostatných výstavách.