Narozen v Červeném Kostelci, zemřel v Praze. Do roku 1945 hrál pod svým původním jménem Erhard Martin. V roce 1938 maturoval v Praze na reálce, pak začal studovat lesní inženýrství na pražské technice. Po uzavření vysokých škol nacisty v roce 1939 střídal příležitostná zaměstnání, která mu umožňovala věnovat se intenzivně ochotnickému divadlu. Vystupoval na různých pražských amatérských scénách, z nichž nejvýznamnější bylo divadélko Čin (1941–1943). Spolu s dalšími bývalými herci Činu založil v roce 1943 ochotnický soubor D Tvář. Po jeho rozpadnutí účinkoval ještě téhož roku v divadélku Rokoko, nejprve v poloprofesionální skupině V. Laciny Živé jeviště, od roku 1944 jako člen satirického divadla J. Snížka Rozmarné divadlo. Když nacisté v roce 1944 uzavřeli česká divadla, pracoval v průmyslu.

Po osvobození hrál v sezoně 1945/1946 v Mladé Boleslavi, v letech 1946–1948 v Českých Budějovicích, 1948–1956 ve Státním divadle Brno, 1957–1963 v Divadle na Vinohradech. Od 17. 8. 1963 do 31. 12. 1990 byl členem Činohry Národního divadla.

Bezprostřednost, prostota, myšlenková obsažnost, výrazová stručnost i věcný patos Růžkova herectví se plně uplatňovaly i v jeho filmové a televizní tvorbě. Ve filmu však bylo jeho všestranné umění dlouho jednostranně využíváno k opakujícím se negativním typům (např. Temno, Tam na konečné), později hrál zejména postavy vojáků a lékařů (např. Vysoká modrá zeď, Pět mužů a jedno srdce). Rozmanitějších možností k herecké tvorbě se mu od počátku dostávalo v televizi (např. komedie Kapacita, seriály Haldy, Zákony pohybu) a v rozhlase, kde se výrazně uplatňovala jeho kultura řeči, cit pro zvukovou i obsahovou kvalitu slova (např. hra P. Hanuše: Smetanův klavír). V televizi i v rozhlase často účinkoval v pořadech pro děti.

Pohřben je na místním hřbitově v Červeném Kostelci (odd. VIII).