Narozen v Batelově (u Telče), zemřel v Praze. V roce 1951 absolvoval Filozofickou fakultu Univerzity Karlovy. 1951–1953 redaktor Čs. rozhlasu, 1953–1955 asistent na Filmové fakultě AMU, 1955–1960 tiskový tajemník ministra školství a kultury K. Kahudy. V době příprav čs. expozice pro mezinárodní výstavu v Bruselu (1958) začal působit též v souboru divadla Laterna magika, nejprve jako dramaturg, posléze jako umělecký vedoucí. Od 1961 byl ve svobodném povolání.
Z hojných zahraničních cest byly pro Mahlerovu literární práci významné návštěvy Indie (1957), Anglie (1960) a studijní cesty do USA (80. a 90. léta). Jeho dramatické texty byly určeny pro divadlo, rozhlas, televizi a zejména film. Spolupracoval na filmových přepisech knih Nebeští jezdci (1968), Flirt se slečnou Stříbrnou (1969). Podle jeho námětů vznikla komedie Svatba jako řemen (1967) a biografické filmy Božská Ema (1979), Koncert na konci léta (1979), Zabudnite na Mozarta (1985) aj. Autor dramat (Mlýn, 1965 aj.) a knih z oblasti umělecké literatury faktu (Spirituál bílého muže, 1990 aj.).
Držitel medaile Artis Bohemiae Amicis 2003 za trvalý přínos pro českou kulturu a ceny Unie českých spisovatelů 2011.