Narozen v Praze, zemřel v Českých Budějovicích. Na počátku první světové války se přestěhoval s rodiči do matčina rodiště Lešan v Posázaví, kde prožil dětství a mládí. Gymnázium vystudoval v Praze (1922–1932). Právnická, později filozofická studia nedokončil (1932–1934) a v letech 1935–1945 pracoval v Městské knihovně v Praze. Od května 1945 byl krátký čas zaměstnán na ministerstvu informací, 1946–1963 se věnoval výhradně literární tvorbě. Poté byl redaktorem v nakladatelství Čs. spisovatel. Od roku 1950 pobýval v Chlumu u Třeboně, jehož okolí se vedle Posázaví stalo výrazným inspiračním zdrojem jeho tvorby. Od roku 1928 publikoval v časopisech Čin, Lumír, Lidové noviny, Akord, Mateřídouška, Zlatý máj, Literární noviny, Host do domu aj.

Od prvních sbírek hledal před úzkostmi a duchovním neklidem útočiště v přírodě (Zpíváno z dálky, 1933; Krásná po chudobě, 1935; Země po polednách, 1937). Ohrožení během 2. světové války probudilo víru v jistoty domova, rodiny, tradice (Včelí plást, 1940; Země sudička, 1941; Poledne, 1943) a ve vítězství nového světa nad starým (Jobova noc, 1945). Pocit úzkosti se vrátil v lyrickoepické skladbě Hirošima (1948) a později v básni Proměna (1957), vyslovujících obavu o budoucnost lidstva. Obnovený rozpor přemáhal návratem do přírody a do vzpomínek na mladistvé opojení životem (Můj zpěv, 1956; Až do konce lásky, 1961; Romance pro křídlovku, 1962). Sbírky z jeho posledních let se vyznačují elegickým tónem (Svit hvězdy umřelé, 1967; Lešanské jesličky, 1970). Prozaická tvorba vrcholila v lyrizované povídce Zlatá reneta (1964).

Významná je i jeho tvorba dramatická (Srpnová neděle, 1958; Křišťálová noc, 1961). Hrubínova tvorba pro děti zahrnuje verše, leporela, říkadla, veršované pohádky (Říkejte si se mnou, 1943; Mánesův orloj, 1953; Špalíček veršů a pohádek, 1960). Vynikl též jako překladatel zejména francouzské poezie (P. Verlaine).

Otec překladatelky z angličtiny a italštiny Jitky Minaříkové a televizního režiséra Víta Hrubína. Pohřben je na Vyšehradském hřbitově (11, 26).

Pracovní text hry Smrt matky Jugovićů (Ivo Vojnović), v úpravě Františka Hrubína v ND neuvedené, v knihovně archivu ND, sign. r 1204, r 1206, r 1207
Pracovní text hry Smrt matky Jugovićů (Ivo Vojnović), v úpravě Františka Hrubína v ND neuvedené, v knihovně archivu ND, sign. r 6667