V letech 1982–1990 vystudoval Taneční konzervatoř v Praze, v letech 1988, 1992 a 1993 absolvoval stáž na Taneční akademii v Kolíně nad Rýnem. Do Národního divadla v Praze byl angažován v roce 1992 jako člen baletního sboru, o rok později se stal sólistou. Ve stálém angažmá byl do 31. 7. 2003.

K nejvýznamnějším rolím jeho klasického repertoáru patřil Princ a Šašek (Labutí jezero, Popelka), Albert (Giselle), Modrý pták a Princ (Šípková Růženka), Princ (Louskáček), Basil (Donu Quijote), z neoklasického repertoáru například Merkucio (Romeo a Julie) nebo Lenskij (Oněgin). Neméně výrazně se zapsal do povědomí diváků také svými výkony v moderních baletech Mauglí (titulní role), Carmen (Don José), Čajkovskij (Kníže), Někdo to rád... (I. kabaretiér), Isadora Duncan (Sergej Jesenin), Malý pan Friedemann / Psycho (Johannes Friedemann, Norman Bates) a Dítě a kouzla / Sinfonietta.

Je držitelem několika ocenění: získal 3. cenu na Celostátní baletní soutěži v roce 1990, Cenu českého literárního fondu za roli Johannesa Friedemanna v roce 1993, je držitelem ceny Philip Morris Ballet Flower Award pro nejlepšího tanečníka v oboru klasického tance v České republice v roce 1994, Ceny Thálie za roli Jesenina v baletu Isadora Duncan (1998), Ceny Thálie za roli Normana Batese (2000). Klub přátel baletu ND mu třikrát udělil „Cenu nejoblíbenějšího tanečníka“.

Od roku 2003 je šéfem baletu Divadla J. K. Tyla v Plzni a pravidelně se věnuje také choreografii v operách a muzikálech; k jeho celovečerním baletům patří např. Popelka a Spartakus. Syn tanečníka Jaromíra Pokorného, otec tanečníka Kristiána Pokorného.