Narozen v Praze, zemřel v Dobřichovicích. Vyrůstal ve vlastenecké rodině pražského mlynáře. Zpívat se učil pod vedením ředitelů pražských kůrů V. Horáka a J. Ulma, od roku 1866 byl žákem J. L. Lukese a roku 1872 se zdokonaloval u F. Lampertiho v Miláně. Poprvé účinkoval v opeře roku 1868 v ochotnickém Divadle u sv. Mikuláše na Starém Městě. V únoru 1869 hostoval s divadelní společností Pavla Švandy ze Semčic v Plzni. V dubnu téhož roku zpíval Jeníka v ochotnickém představení Prodané nevěsty na Žofíně, které nastudoval a řídil B. Smetana. Jeho nabídku na angažmá v Prozatímním divadle však Vávra nepřijal a odešel k německé opeře do Opavy (1869–1871).

Jako lyrický tenor byl přijat do souboru Prozatímního divadla v roce 1871 a 1877 v něm převzal i hrdinné úlohy (s výjimkou roku 1875, kdy byl přechodně propuštěn). Se souborem pak přešel roku 1881 do Národního divadla a setrval v něm do 30. 6. 1888. V roce 1888 hostoval s úspěchem v Rotterdamu a koncem roku se na tři měsíce opět vrátil do ND. V plné svěžesti pěvecké a herecké hostoval v ND ještě 1898.

Bratr herců ND Václava a Jana Vávry, strýc zpěváka ND Jana Hilberta Vávry a herce Karla Vávry. Pohřben je na Vyšehradě v Praze, hrob č. 80.