Vystudoval bohemistiku a anglistiku na FF UK (1975) a činoherní dramaturgii na DAMU (2007). Od poloviny 70. let působil jako redaktor v nakladatelství Odeon. V té době začal překládat beletristické texty (Jack Kerouac: Na cestě, William Saroyan: Tracyho tygr, E. L. Doctorow: Ragtime aj.). Od 90. let do roku 2011 učil v Ústavu translatologie FF UK. Věnoval se i překladu muzikálů (West Duch aj.). V roce 1998 založil nakladatelství Romeo, jehož základním pilířem jsou Joskovy překlady Shakespeara. Vyšlo mj. 25 her a Sonety.

Věnoval se příležitostně divadelní režii – Hamlet (Divadlo Petra Bezruče, 1999), Mnoho povyku pro nic (Divadlo Příbram, 2004), Veselé paničky windsorské (Těšínské divadlo, 2006), Antonius a Kleopatra (Divadlo v Řeznické, 2009), Komedie omylů (Městské divadlo v Mostě, 2013), Julius Caesar (Český rozhlas Vltava, 2014).

Za své překlady obdržel několik cen: Cena Josef Jungmanna, Cena jednoty překladatelů a tlumočníků, Cena Českého literárního fondu.

Pohřben na Vinohradském hřbitově v Praze (odd. 18, hrob č. 78a).