Narozen v Praze. V roce 1967 absolvoval Taneční konzervatoř Praha. Po stipendiu na londýnské Royal Ballet School nastoupil v letech 1969–1975 angažmá ve Stuttgarter Ballett u Johna Cranka. Z Německa odešel do Nizozemska, kde byl v Haagu v Nederlands Dans Theater (NDT) v letech 1975–1977 spoluředitelem a choreografem, v letech 1978–1999 uměleckým šéfem a od roku 1999 choreografem. Vedle hlavního ansámblu NDT vybudoval juniorský NDT 2 (1990) a seniorský NDT 3 (1991). V Haagu založil Kyliánovu nadaci 1986 (od roku 1991 její pobočku v pražském Divadelním ústavu).

Vytvořil přes 80 choreografií, většinou uvedených v Haagu, velkou část jeho prací zařadilo do repertoáru 40 renomovaných světových ansámblů. Při příležitosti 25. výročí nástupu královny Beatrix na nizozemský trůn vytvořil na objednávku města Haag choreografii, kterou nazval Chapeau. V roce 2009 pak vytvořil svou v pořadí stou choreografii, se kterou se rovněž rozloučil s NDT. Nadále je však činný jako choreograf a angažuje se i v dalších projektech. Jeho inscenace byly uvedeny ve všech prestižních světových scénách např.: Royal Swedish Ballet, Royal Danish Ballet, Royal Ballet London, Finnish a Norwegian National Ballets, Australian Ballet, Canadian National Ballet, San Francisco Ballet, American Ballet Theatre, pražské Národní divadlo, Vienna Opera Ballet, Bayerisches Staatsballet München, Tokyo Ballet, Batsheva Dance Company, Ballet de l'Opéra Nationale de Paris, Lyon Opera Ballet, Les Ballets de Monte-Carlo atd.

Je nositelem řady vyznamenání a ocenění, mj. Carina Ari Medal, Westend Theatre Award (Londýn), Nederlandse Choreografie Prijs (Amsterdam), Hans Christian Andersen Ballet Award (Kodaň), Grand Prix International Vidéo-Danse (Paříž), Sonia Gaskellprijs (Amsterdam), Officier de l'Ordre "Pour les arts et lettres" (Paříž), Price of the Dutch Theatre (Amsterdam), Critics (Ceny holandské kritiky, 1996), Premio Internazionale Gino Tani (Řím), Premio Danza a Danza (Milán), Cena A. Benois pro choreografy (Moskva), Outstanding Achievement of Cultural Merits Award (Tokio), Premio di Teatro di Roma/City of Roma, Decoration of the Royal Dutch order of Oranje-Nassau/Rytíř řádu Oranje-Nassau (Haag 1995), Angel Award Edinburg International Festival, Joosta-van-den-Vondel Prijs (1997), Honorary Doctor The na Julliard School New York, Zlatá medaile za zásluhy ČR (1997).

V roce 2000 získal Cenu Laurence Oliviera, laureátství monacké prestižní Ceny V. Nižinského pro nejlepšího světového choreografa, doktor honoris causa pražské AMU, obdržel Cenu Thálie za celoživotní přínos a za všestranné mistrovství (Praha 2006), Zlatého lva za celoživotní dílo (Benátky 2008), Ocenění za celoživotní práci v oblasti tance a divadla Ministerstva kultury České republiky (2011), cenu Společnosti pro vědu a umění za propagaci české kultury v zahraničí (2016), jako vůbec první choreograf v historii se v kategorii zahraniční přidružený člen stal členem francouzské Akademie krásných umění (2019), od Ministerstva zahraničí převzal v roce 2021 cenu Gratias agit za šíření dobrého jména České republiky.

Syn tanečnice Markéty Kyliánové.