Narozen v Mladé Boleslavi, zemřel v Mělníku. Vyrůstání v divadelní rodině vedlo jeho kroky po maturitě na DAMU, kde vystudoval herectví. Když v roce 1966 studia ukončil, stala se jeho prvním působištěm Městská divadla pražská (Meťolkin v Purpurovém ostrově, Teofil v Hrátkách s čertem, Popiva v Lišáku Pometovi, Grumio ve Zkrocení zlé ženy a další).

Členem Činohry Národního divadla se stal v roce 1970 a setrval zde přes 40 let. Angažmá ukončil k 31. 1. 2019. Vytvořil zde více než stovku různorodých rolí: byl Tonym v Langerově Periferii, Vodníkem Michalem v Jiráskově Lucerně, Martinem ve Stroupežnického Našich furiantech, Andělem i Sarkou-Farkou v Drdových Hrátkách s čertem, Cvrčkem ve hře bratří Čapků Ze života hmyzu. Z dalších výrazných postav jmenujme Terinina otce v adaptaci Hrubínovy Romance pro křídlovku, Číšníka v Goldoniho Sluhovi dvou pánů, Sganarela v Molierově Donu Juanovi, Baptistu ve Zkrocení zlé ženy, Hauk-Šendorfa v Čapkově Věci Makropulos, Kašpara Šmejkala ve Stroupežnického Našich furiantech, dvě postavy v Moliérově Pánovi z Prasečkova i ve Wilsonově 1914, Hráška a Ponka ve Snu čarovné noci.

Spolupracoval s televizí a dabingem, hostoval i na jiných scénách – např. v Divadle v Celetné, v Divadle Komedie nebo ve Strašnickém divadle. Stehlíkovým otcem byl režisér a dramaturg Miloslav Stehlík (1916–1994), jehož manželkou byla herečka Věra Budilová (1930–1999).