Narozen v Praze, zemřel v Novém Vestci u Staré Boleslavi. Původně studoval matematiku a chemii, ale záhy přešel na varhanickou školu, kde byl v letech 1879–1882 žákem Fr. Blažka, Ad. Průchy a F. Z. Skuherského, jehož byl asistentem. Zpíval l. bas v pražském Hlaholu, v roce 1881 účinkoval při premiéře Libuše v ND, v roce 1884 při Smetanově pohřbu. V letech 1882–1888 byl varhaníkem u sv. Vojtěcha, v letech 1889–1894 ředitelem kůru u Panny Marie Sněžné, od roku 1884 hudební referent Národních listů.
V roce 1888 se oženil se sopranistkou ND Bertou Lautererovou, v roce 1893 společně přesídlili do Hamburku. Od roku 1901 se stal profesorem klavíru na tamní konzervatoři. Přátelil se s Gustavem Mahlerem. Od roku 1903 žil ve Vídni, kde byl na konzervatoři profesorem skladby. V roce 1918 se vrátil do vlasti, v roce 1919 se stal profesorem skladby na pražské konzervatoři, v letech 1922–1931 na mistrovské škole, v letech 1931–1939 byl prezidentem České akademie věd a umění v Praze.
Pohřben je v Praze na Olšanských hřbitovech (IX, 2, 70). Syn varhaníka a hudebního teoretika Josefa Foerstra.