Narozen ve Skrýšově (u Pelhřimova), zemřel v Praze. Divadlo začal hrát po maturitě v roce 1939, angažmá nastoupil u divadelní společnosti R. Nádhery (1940/1941), s nímž přešel do Jihlavy (1941/1942). Od sezony 1942/1943 působil v Kladně, 1943/1944 paralelně ještě v Nezávislém divadle. Po osvobození v květnu 1945 se vrátil do Kladna a začal studovat na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy divadelní vědu. V sezoně 1945/1946 se stal členem Divadla E. F. Buriana, 1946/1947 Divadla na Vinohradech, kde působil do roku 1951. V letech 1951–1965 byl členem Národního divadla: 1951–1956 jako herec, 1956–1961 jako šéf činohry a 1961–1965 jako herec a režisér.

V roce 1966 nastoupil v ND tříletou dovolenou, aby mohl pracovat v Divadle za branou, které v roce 1965 založil. Zde byl v letech 1965–1971 ve funkci uměleckého vedoucího, v sezoně 1971/1972 jako režisér. Po zrušení této scény se stal v letech 1973–1976 režisérem Divadla S. K. Neumanna a od roku 1976 působil v zahraničních divadlech, kde však pracoval už dříve: v roce 1964 režíroval na Kubě (Havana), 1965 a 1966 v Belgii (Brusel), 1968 v Rakousku (Vídeň), 1969 v NSR (Kolín nad Rýnem), 1970 a 1983 ve Švédsku (Stockholm). Od 1. 1. 1996 do 31. 12. 1998 se stal opět režisérem Činohry ND.

Kromě divadla se věnoval jako herec i činnosti filmové a příležitostně též televizní. V letech 1965–1969 byl předsedou Svazu československých divadelních umělců. 28. 10. 1998 mu byla udělena Medaile za zásluhy, 17. 1. 1999 byl vyznamenán v Moskvě Cenou K. S. Stanislavského za významný přínos k rozvoji světového divadla, v roce 2000 se stal laureátem ceny za divadelní tvorbu, kterou uděluje Český literární fond, obdržel Cenu Thálie 2000 – Zvláštní cenu kolegia, 24. 5. 2002 mu byl udělen čestný doktorát AMU, 8. 11. 2004 dostal Cenu Ministerstva kultury ČR za zásadní přínos české divadelní kultuře, 21. 11. 2006 obdržel Čestnou plaketu z rukou prezidenta republiky.

Pohřben je na městském hřbitově v Pelhřimově (VI, 28).