Narozen ve Zbirohu, zemřel tamtéž. Po maturitě na akademickém gymnáziu v Praze (1865) studoval na Univerzitě Karlově přírodní vědy a matematiku, věnoval se však i literatuře a cizím jazykům. Od roku 1866 publikoval verše, větším počtem básní se představil v almanachu Ruch (1868 i v dalších ročnících), jehož byl sám redaktorem. Vysokoškolské studium přerušil odjezdem do Ameriky (1868–1870).

Po návratu působil v Praze jako profesor na obchodní akademii a vysokoškolský lektor angličtiny. Přispíval do řady časopisů (Květy, Světozor, Osvěta, Národní listy, Zvon), v letech 1877–1898 řídil časopis Lumír. Pro jeho poezii je příznačný meditativní tón, projevující se v básních vlasteneckého a sociálního zaměření, v nichž se odráží soudobá politická situace českého národa i poznání tragického osudu indiánských kmenů z cesty do USA, i v intimní lyrice (Básně, 1875; Jiskry na moři, 1880; Světlou stopou, 1881). Sevřenost a výrazová prostota charakterizují též jeho verše Na prahu ráje (1883), Slunce a stín (1887) a verše o životním postoji venkovského člověka Selské písně a České znělky (1889), Nové selské písně (1909).

Svou tvorbu pro děti orientoval na vlasteneckou výchovu v rodině; sbírkami Zlatý máj (1887), Skřivánčí píseň (1888), Zvony a zvonky (1894) se stal zakladatelem české moderní poezie pro děti. Překládal anglo-americkou poezii (R. Burns; H. W. Longfellow: Píseň o Hiawatě, 1872); zvláštní význam mají jeho překlady Shakespearových dramat (Dramatická díla W. Shakespeara, 1897–1912, 33 svazků).

Pohřben je v Praze na Vyšehradě, hrob č. 56/9 (Slavín).