Narozen v Praze, zemřel ve Valašském Meziříčí. Po maturitě (1937) studoval práva, vysokoškolská studia však nedokončil. Již během středoškolských studií účinkoval v rozhlase (od 1932) a statoval v Divadle na Vinohradech (od 1937). Jeho prvním působištěm bylo Divadlo na Vinohradech (1939–1945). Od sezony 1945/1946 do 1950/1951 byl členem Činohry Národního divadla, přičemž v sezoně 1950/1951 byl již v angažmá v Městských divadlech pražských, kde po odchodu z ND definitivně zůstal.

Snaha o co nejpřesnější sdělení autorovy myšlenky, cit pro rytmus a kadenci řeči i smysl pro poezii ho předurčoval k soustavné spolupráci s rozhlasem, k častým interpretacím básnických i prozaických textů, především v pražské Viole, ale také v nahrávacích studiích gramofonových vydavatelství a v neposlední řadě i s dabingem. Často se uplatňoval ve filmu a v televizi.

Manžel herečky Evy Kavánkové, otec hereček Markéty Voskové a Evy Voskové. Pohřben je na Olšanských hřbitovech v Praze (VII, odd. 8, hrob 265).