Narozen v Pardubicích, zemřel v Ústí nad Labem. V roce 1943 maturoval na reálném gymnáziu, v letech 1946–1949 studoval na filozofické fakultě UK dějiny umění a národopis, v letech 1949–1951 choreografii na taneční katedře DAMU. V letech 1951–1956 vytříbil svou taneční formu na tanečním učilišti GITISu v Moskvě. První angažmá nastoupil ve Švandově divadle (1942–1944), po osvobození se stal členem baletu Divadla 5. května (1945/1946).

Od 1. 10. 1946 byl členem baletního souboru Národního divadla, od 1. 8. 1949 sólistou, od roku 1967 působil jako choreograf. V roce 1969 podepsal rezoluci proti sovětské okupaci a na čtyři roky mu byla pozastavena činnost v divadle. K 30. 10. 1988 odešel do penze, nicméně ještě v letech 1988–1991 byl šéfem baletu a choreografem Severočeského divadla v Ústí nad Labem.

Pro Národní divadlo vytvořil choreografie pro 50 baletních titulů, 16 oper a 5 činoher. Vybíral si velké celovečerní opusy zejména na hudbu skladatelů 20. století, ovlivňovat se nechal i například hudbou jazzovou.

Manžel 1.) tanečnice ND Růženy Mazalové, 2.) tanečnice ND Marty Drottnerové, 3.) korepetitorky Dany Karasové. V roce 2001 získal cenu Thálie za celoživotní dílo.