Narozen v Praze, zemřel tamtéž. Hereckou výchovu absolvoval v letech 1938–1942 na dramatickém oddělení Konzervatoře Praha. Již během studia působil jako herec nejdříve v Nezávislém divadle (1939–1943) a v letech 1943–1945 v Divadle na Vinohradech. Po osvobození v roce 1945 se stal členem Studia Národního divadla a zároveň členem Činohry ND, jímž zůstal do 30. 6. 1985. Za okupace, v době uzavření českých divadel, vytvořil v roce 1944 společně s L. Skořepovou maňáskovou scénu, s níž vystupoval na venkově.

Loutkoherectví, kterému se věnoval dále i po svém vstupu do ND, se mu postupně stalo druhou a vlastně hlavní profesí. Sólovými výstupy založenými na partnerství živého herce a maňáska si získal velkou oblibu dětských diváků doma i v zahraničí. Od roku 1953 působil jako externí pedagog na katedře loutkářství Divadelní fakulty AMU (od 1965 docent, od 1978 profesor). Byl autorem několika populárních loutkových her – např. Guliver v Maňáskově (spoluautor L. Spáčil).

Byl manželem herečky ND Ljuby Skořepové, později herečky Jiřiny Genzerové. Pohřben je v Praze na Modřanském hřbitově (hrob č. 1063), ulice K Dolům.