Narozena v Praze, zemřela tamtéž. Pod původním jménem Helena Žižlavská vystupovala do roku 1922, (příjmení Štěpánková si spolu se svou sestrou zvolila po rozvodu matky). Byla žačkou baletního mistra A. Viscusiho a A. Bergra. Členkou baletního sboru Národního divadla se stala od 1. 7. 1914, sólovou tanečnicí od roku 1919, 1. 10. 1933 byla penzionována. Byla tanečnicí půvabného zjevu s velmi dobrou technikou tance na špičkách. V letech 1927–1933 současně vedla baletní školu ND. Po odchodu z ND učila ve vlastní baletní škole v Praze (v budově Hlaholu). Touto školou prošli mj. Jar. Berger, Jarmila Chourová, Bohumil Klika, Viktor Malcev, Luboš Ogoun či Věra Ždichyncová.

Sestra korepetitorky Baletu ND Oldřišky Žižlavské (Štěpánkové).