Narozena v Brně, zemřela v Hodoníně. Vlastním jménem Klobásková, provdaná Vyčichlová, umělecké jméno Domanínská je odvozeno od obce Domanín na moravském Slovácku, kde prožila část dětství. Pochází z rodiny, kde se udržovala živá tradice lidového muzikantství a ochotnického divadelnictví. Zpěv začala studovat na Konzervatoři Brno (1940–1946) u H. Pírkové, ale v roce 1944 byla totálně nasazena do továrny v Neukirchen u Vídně. Konzervatoř absolvovala až po válce u B. Soběského a v pěveckých studiích pokračovala soukromě u M. Řezníčkové. Ještě jako posluchačka konzervatoře byla v roce 1945 angažována do souboru Státního divadla Brno a působila zde do roku 1954.

Od 1. 1. 1955 do 31. 10. 1990 byla sólistkou Opery Národního divadla. Od roku 1958 byla stálým hostem Volksoper ve Vídni. Hostovala často v cizině, též při zájezdech ND do zahraničí: 1955 Moskva, 1956 Berlín, 1958 Brusel, 1959 Amsterodam, Rotterdam, Haag, 1960 Helsinky, 1964 Edinburgh, 1965 Barcelona, 1968 Buenos Aires aj. Od roku 1956 hostovala takřka každý rok ve Státním divadle Brno, v Košicích (1962), v Opavě (1964, 1969), v Olomouci (1964), v Plzni (1968), v Ostravě (1973) aj.

Soustavně se věnovala koncertní činnosti. V Janáčkově Glagolské mši účinkovala v mnoha evropských zemích. Zpívala také sopránové party v klasických i moderních kantátových, oratorních a vokálně symfonických dílech (Bach, Händel, Haydn, Mozart, Beethoven, Dvořák, Martinů, Vycpálek, Havelka, Kabeláč aj.). Stejně rozsáhlý a rozmanitý byl i její písňový repertoár. Vedle písní Janáčkových a Dvořákových uvedla poprvé řadu písňových cyklů českých a slovenských skladatelů. Spolupracovala s Čs. rozhlasem, později s Čs. televizí při prvních inscenacích oper. Nazpívala řadu gramofonových snímků.
V roce 1996 obdržela cenu Thálie za celoživotní mistrovství.