V roce 1994 vystudoval choreografii a režii na hudební fakultě AMU v Praze. Svou interpretační profesionální dráhu začal v Tanečním divadle souboru VUS University Karlovy. Poté se stal členem Pantomimy Na zábradlí Ladislava Fialky. Významnou fází v jeho kariéře se stalo angažmá v Pražském komorním baletu, kde působil v letech 1989–1992 jako člen a od r. 1994 jako hostující umělec. Zde se setkal s choreografiemi Pavla Šmoka, Jiřího Kyliána, Roberta Northa, Gerharda Bohnera a dalších.

V letech 1992–1998 působil jako sólista Baletu Národního divadla. Zde ztvárnil např. Dvojníka v inscenaci Malý pan Friedemann (1993), Normana Batese v baletu Psycho (za tuto roli získal cenu Českého literárního fondu a Cenu Thalie za rok 1993), tanečníka Jerryho v představení Někdo to rád... (1994), Dona Josého v baletu Carmen (za kterou byl oceněn Thalií za rok 1997) aj.

Od r. 1990 vytvořil mnoho choreografických projektů pro divadlo, taneční skupiny, Českou televizi, pro pražskou Taneční konzervatoř, Pražský komorní balet, Laternu magiku a Národní divadlo v Praze. Z velkého výčtu choreografií tohoto období patří: Ven z hlubin, Adagietto (1994 cena Českého literárního fondu), Šibeničky (1994 cena Českého literárního fondu), Seul (inspirováno šansony Jacquese Brela, 1995), dívčí duet V mlhách na hudbu Leoše Janáčka (1996 cena za Nejlepší choreografii), celovečerní férie Komboloi (1997) na hudbu Zbyňka Matějů a Sonáta, opět na hudbu Leoše Janáčka.

V r. 1998 přijal angažmá v mnichovském baletu, který vedl Philip Taylor. Zde tančil sólové role v choreografiích Philipa Taylora, Jiřího Kyliána, Ruie Horty. R. 1999 nastoupil do baletního souboru divadla v Augsburgu, kde spolupracoval s mladým německým choreografem Jochenem Heckmannem a kromě tance se věnoval i choreografii. Byl oceněn prestižní cenou Dom Perignon v kategorii mladých choreografů za Triple self na Klavírní trio e moll Dmitrije Šostakoviče. Tato choreografie byla poté zařazena do repertoáru Hamburského baletu.

V r. 2000 se stal sólistou v Les Grands Ballets Canadiens v Montréalu. Zde ztvárnil např. roli Dona Josého v baletu Carmen z dílny progresivní holandské choreografky Didy Veldmanové. Tančil v dílech světoznámých choreografů, jako jsou např. Jiří Kylián, Nacho Duato a Ohad Naharin. Zúčastnil se mnoha galapředstavení v Kanadě i v Německu, kde se uplatňoval nejen jako tanečník, ale i choreograf. V tomto období vytvořil pro Semper Opera v Drážďanech balet Ways (2001) na hudbu Arvo Pärta, v r. 2002 pro balet Laterny magiky Les Bras de Mer na hudbu Yanna Tiersena. Další choreografie, Mariin sen, byla poprvé interpretována Pražským komorním baletem. Pro baletní soubor Lotyšské Národní opery vytvořil balet s názvem Clear Invisible.

Od července 2002 do konce června 2017 byl uměleckým šéfem Baletu Národního divadla v Praze, v angažmá jako baletní mistr zůstal až do 31. 10. 2019. Pro tento soubor vytvořil řadu choreografií, mj. Mezi horami, Ways 03, Ibbur aneb Pražské mystérium, r. 2005 režíroval projekt s názvem Baletománie. V tomto období vytvořil balet Bolero (2003) pro pražskou Taneční konzervatoř, choreografii s názvem Last Photo...? (2004) pro baletní soubor v Augsburgu a pro Národní divadlo Brno balet s názvem D.M.J. 1953–1977 (2006 cena za Nejlepší choreografii). V r. 2005 byl pozván primabalerínou Mariinského divadla Dianou Višnevou, aby v rámci jejího slavnostního benefičního představení spolu tančili v choreografii Les Bras de Mer, která zůstala i nadále na repertoáru Mariinského divadla.

V r. 2008 uvedl soubor West Australian Ballet jeho choreografie Mariin sen a Bolero v rámci své nové premiéry v australském Perthu. Zusku oslovil také šéf baletu v Düsseldorfu, Youri Vamos, aby se podílel na vytvoření netradičního baletního představení, které mělo svou premiéru v květnu 2006 v Rhein Oper Mobil Düsseldorfské opery. Vznikla tak choreografie A Little Extreme podkreslená hudbou ve stylu hip hop a rap. O rok později byla uvedena v rámci 6. ročníku Mezinárodního festivalu současného tance Dance in version v Moskevském akademickém hudebním divadle K. S. Stanislavského a V. I. Němiroviče Dančenka, tentokrát v podání sólistů Baletu ND. Do třetice měl A Little Extreme svou českou premiéru v rámci komponovaného večera s názvem Extrém v r. 2009 na Nové scéně ND. Celovečerní balet s názvem BREL – VYSOCKIJ – KRYL / Sólo pro tři sklidila velký ohlas nejen u publika po premiéře v r. 2007, ale i odborné kritiky a získala Cenu Za autorské dílo (diplom s prémií) ze Soutěžní přehlídky současné taneční tvorby 2008. V r. 2016 měl v New Yorku premiéru projekt Prague-New York Effects, organizovaný Českým centrem v New Yorku. V podání Petra Zusky a newyorské vokalistky, skladatelky a multiinstrumentalistky Jen Shyu šlo o unikátní spojení tance a jazzu. Originální je také Zuskova choreografie Route 50, která vznikla pro Lappeenranta Ballet Gala ve Finsku u příležitosti oslav 50 let tvůrčí činnosti legendy finského baletu Juhani Teräsvuoriho.

Za svou interpretační práci a choreografickou tvorbu získal řadu ocenění, jako jsou Cena Thálie (1993 a 1997), Prix Dom Perignon (1999), cena Originální choreografie v Soutěžní přehlídce moderního tance (2006, 2008), cena Nejlepší choreografie roku 2002, Cena Českého literárního fondu (1993) nebo dvakrát Cena Opery Plus (za rok 2014 za výsledky vedení Baletu ND a 25 let choreografické tvorby; za rok 2016 za nejlepší choreografii – Chvění v ND Brno), cena Ministerstva kultury za přínos v oblasti divadla (2017), Cena za nejlepší choreografii – Kytice pro PKB (2019).

Aktualizace: 2020