Narozen ve Strašicích (u Zbirohu), zemřel v Praze. Syn učitele, u něhož si osvojil základy hudby. Na varhanické škole v Praze studoval u F. Z. Skuherského a K. Steckera a klavír u J. Kaana (absolvoval 1890). V mládí působil jako varhaník, klavírní doprovázeč, sbormistr, zpěvák a dirigent operety. V letech 1894–1897 byl ředitelem kůru u sv. Jakuba, 1897–1918 u sv. Jiljí. V 90. letech byl korepetitorem v Pivodově pěvecké škole a současně hudebním referentem časopisu Dalibor. Upozornil na sebe hlavně jako skladatel církevní hudby.

V Národním divadle, kam ho angažoval K. Kovařovic, byl v letech 1900–1902 sbormistrem a korepetitorem a od roku 1902 až do své smrti třetím dirigentem. Zprvu řídil scénickou hudbu a balety, od roku 1903 i opery. Za svého působení v ND byl nejproduktivnějším skladatelem scénických hudeb, jejichž počet se odhaduje na 100. Nespecializoval se na určitý typ či dramatický sloh, ale ochotně komponoval hudbu pro jakoukoliv hru. Nejčastěji spolupracoval s režisérem J. Kvapilem (takřka na všech jeho shakespearovských inscenacích).

V menší míře psal scénické hudby pro režiséry Šmahu, Muška, Schmoranze, Hašlera aj. Nejúspěšnější se stala jeho lidově zabarvená hudba k Maškově vánoční hře Betlém, doprovázející i pozdější rozhlasovou úpravu této hry (1936, 1947). Také jeho hudby k Madáchově Tragédii člověka a Goethovu Faustovi měly trvalejší úspěch. Jediná Pickova komická opera Malíř Rainer (1911, nově 1918) se v repertoáru ND dlouho neudržela.