Narozen v Praze, zemřel tamtéž. Po otci vyučený pekař, vstoupil na dramatickou školu K. Želenského. V letech 1910–1913 byl členem Intimního divadla na Smíchově. Působil zde jako herec i režisér, v roce 1913 se nakrátko stal i jeho ředitelem. Režisér J. Kvapil jej angažoval (1913) bez dosud povinných tří pohostinských představení do Národního divadla, v jehož svazku setrval, kromě dvojího krátkého působení v Divadle na Vinohradech (1924–1925, 1928–1929), až do svého penzionování v roce 1959. Pohostinsky však hrál v ND až do své smrti. Už jako člen ND si soukromě zdokonaloval techniku u herce R. Schlaghammera a pěvce E. Buriana, který školil jeho hlas.

Současně s působením v ND byl v roce 1919 ředitelem pražského divadla Rokoko a v sezoně 1922/1923 uměleckým vedoucím činohry v Olomouci, kam z Prahy zajížděl. Jeho zajímavé, vlídností a humorem proteplené herectví využil několikrát s úspěchem i film. Podnikavost a nevyčerpatelná energie dovedly Steimara až k tomu, že ve 30. letech vedle své umělecké činnosti založil a vedl v Černošicích u Prahy hotel, v němž pořádal divadelní představení. Na sklonku života se vášnivě věnoval drůbežářství.

Otec herečky Jiřiny Steimarové, dědeček herců Jiřího Kodeta a Evelýny Steimarové. Jeho první ženou byla herečka Anna Steimarová, dcera Vendelína Budila.