Narozen v Ostrovačicích, zemřel ve Zbraslavi (u Prahy). Vlastním jménem Karel Drápal. Vyučil se v Brně typografem, v roce 1884 zanechal řemesla a odešel k Choděrově divadelní společnosti. Jeho všestrannou divadelní průpravou byla rychle střídaná angažmá u divadelních společností, kde vypomáhal také v rolích operetních a občas dokonce i jako kapelník. Byl angažován u ředitelů Jelínka, F. Pokorného, V. Brauna, V. J. Suka, K. Stockého, nejdéle (3 roky) u E. Zöllnerové. Hrál v Pištěkově aréně v Praze na Vinohradech, v letech 1892–1894 v divadle v Brně, od roku 1894 v Plzni (za ředitele Budila).

Otýlie Sklenářová-Malá, která ho znala ze společných vystoupení mimo Prahu, ho doporučila řediteli Národního divadla F. A. Šubertovi. Po pohostinském vystoupení v titulní roli Shakespearova Othella se pak stal od 1. 5. 1896 členem Činohry ND a setrval zde do 1. 1. 1928. Od roku 1916 byl oficiálně veden i jako režisér Činohry ND.

Své náročné představy o morálním, uměleckém a vlasteneckém poslání divadla v životě národa se pokusil uskutečnit i samostatným divadelním podnikáním: 6. 9. 1917–30. 9. 1919 byl ředitelem Lidového divadla Deklarace v Praze na Žižkově; po odchodu z ND založil vlastní kočovnou společnost; v roce 1931 zřídil v Praze ve Vršovicích scénu, kterou nazval Jiráskovo divadlo. Šlo mu především o prosazení hodnotného činoherního repertoáru, v Deklaraci uspořádal v roce 1918 dokonce cyklus českých her na oslavu 35. výročí otevření ND. Vždy se však brzy ukázalo, že jeho představy byly příliš idealistické a nereálné a ani jeden z těchto pokusů neměl dlouhého trvání.

S divadelní činností Želenského byla úzce tematicky spojena i jeho činnost literární. Byl vynikajícím vypravěčem a vzpomínky na své kolegy a zážitky z jejich i z vlastního divadelního života zpracoval v několika memoárových knížkách. Podle Mošnova vyprávění sepsal jeho paměti (Jak jsem se měl na světě). Z divadelního prostředí vzal rovněž námět ke své nejhranější hře Tažní ptáci; napsal také hry s náměty sociálními a několik veseloher. Na scéně ND měly premiéru jeho hry Návrat, Tažní ptáci a Oasa, všechny v jeho režii. Byl autorem tří operních libret, pozoruhodnější z nich napsal v době plzeňského angažmá pro místního skladatele S. Sudu (U božích muk, Plzeň 1897). Překládal divadelní hry, z nichž k významnějším patřily: Davisovy Katakomby (Plzeň 1895), Langmannův Bartoš Tuřanský (ND 1900), Schönherrova Ďáblice (ND 1915), Björnsonovi Novomanželé (Plzeň 1915) a Gorkého Barbaři (Plzeň 1917). Překládal i operetní libreta.

Otec herečky Laury Želenské-Třešňákové a herce a ředitele ND Drahoše Želenského, děd herců Lídy Želenské a Karla Želenského (nar. 1930).

Pracovní text hry Nová Mafia, v ND neuvedené, v knihovně archivu ND, sign. r 856, r 857
Pracovní text hry Nová Mafia, v ND neuvedené, v knihovně archivu ND, sign. r 855, r 4322
Pracovní text hry Nová Mafia, v ND neuvedené, v knihovně archivu ND, sign. r 8651

Pracovní text hry Barbaři, v ND neuvedené, v překladu K. Želenského v knihovně archivu ND, sign. r 2400