Narozen v Kutné Hoře, zemřel v Praze. V začátcích herecké kariéry u divadelních společností užíval příjmení Vojta-Jurný. Po vyučení ve slévárně absolvoval dvouletý večerní kurs strojírenského oddělení při průmyslové škole v Brně. Divadlo začal hrát v roce 1906 jako ochotník u brněnského spolku Bratrstvo a ještě téhož roku nastoupil dráhu profesionálního herce u divadelní společnosti V. Sýbrta-Mělnického. Dále působil u společnosti F. Šípka, krátce u J. E. Sedláčka a u společnosti M. Kozlanské (vedené K. Hostašem), u M. Procházkové-Malé, 1910–1913 v divadle v Brně, 1913–1915 v Plzni, 1915–1919 opět v Brně (zprvu jen jako host, teprve když byl ředitelem F. Lacinou vyreklamován z vojenské služby, jako člen), 1919–1925 v Divadle na Vinohradech a 16. 9. 1925 se stal členem Národního divadla, kde setrval až do svého odchodu do důchodu 31. 1. 1959.
Již v roce 1920 hrál v němém filmu a potom také ve zvukovém (např. Řeka, Maryša, Hordubal, Pohádka máje, Pantáta Bezoušek, Jan Roháč z Dubé, Strakonický dudák, Hrátky s čertem, Páté kolo u vozu, První parta). Vojtovo herectví rovněž ožilo v televizi (Sňatky z rozumu aj.). Své vzpomínky zachytil v knize Cesta k Národnímu divadlu (1958).
Pocházel z velké herecké rodiny: otec Alois Vojta-Jurný, matka Amalie Vojtová, roz. Němečková, bratr Adolf Vojta, sestra Hermína Vojtová; nevlastní matka Hana Jelínková-Vojtová, nevlastní tety Marie Spurná, Terezie Brzková, Otýlie Beníšková. Pohřben je na Olšanských hřbitovech v Praze (IX, 13, 93).